1.手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能处于空间任意方向则手腕应具有什么样的自由度？
手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴X Y Z的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度。
2.机器人末端工具的作用和特点
机器人手部是用来握持工件或工具的部件，是一个独立的部件，可以有手爪也可以是专用工具。
3.按夹持原理末端工具分为哪几类？包括哪些具体形式？
按夹持原理，末端夹持手分为两类：
夹持类包括内撑式、外夹式、平移外夹式、勾托式和弹簧式；
吸附类包括磁吸式，气吸式。
4.真空式吸盘根据工作原理可分为几类？其工作原理是怎样的？
按工作原理分为三类：
真空吸盘。利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空；
喷吸式吸盘。利用伯努利效应产生负压，流体速度加快时，物体与流体接触的界面上的压力会减少，反之压力会增加。借助压缩空气和真空发生器无需专用真空泵；
挤气负压式吸盘。靠机械作用实现真空和释放真空，无需真空泵系统也不需要压缩空气，气源经济方便但可靠性稍差。
5.液压和气压传动在操作力、传动性能和控制性能方面的区别？
操作力。液压可得到很大的直线运动力和回转力，抓取重量1000到8000N；气压可得到较小的直线运动力和回转力，抓取重量小于300N。
传动性能。液压压缩性小传动平稳，无冲击，基本上无传动滞后现象，反映灵敏运动速度*高达2m/s；气压压缩空气粘度小管路损失小流速大可达较高速度但高速时平稳性差冲击较严重通常汽缸50到500mm/s。
控制性能。液压压力和流量均容易控制，可无极调速通过调节；气压低速不易控制，难准确定位，一般不做伺服控制。
6.伺服电机和步进电机的性能有何不同？
控制精度不同（伺服电机控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证，伺服电机控制精度高于步进电机）；
低频特性不同（伺服电机运转非常平稳，即使低速时也不会出现振动现象，一般伺服电机低频性能好于步进电机）；
过载能力不同（步进电机不具备过载能力，伺服电机具有较强的过载能力）；
运行性能不同（步进电机的控制为开环控制，交流伺服驱动系统为闭环控制）；
速度响应性能不同（交流伺服系统加速度性能较好）。