KUKA机器人系统通常由机械部分，控制系统，人机操作界面组成。

机器人本体通常有：四轴机器人、六轴机器人两种机械本体。

控制系统：控制器、控制电机的伺服、用于外部的IO端子组成，集成在控制柜中，如图2所示。

人机操作界面主要就是示教器，如图3所示。

图1                                  图2                                    图3

机器人各部位名称形象分解：

各轴旋转方向“正”与“负”之分，如下图所示：

操作机器人需要通过示教器来操作

机器人附加轴介绍
       附加轴可参与机器人的插补运动，分为机器人轴、外部轴和简单轴。
变位机：专用焊接辅助设备适，用于回转的工件焊接变位，以达到理想的加  工位置和焊接速度。此类附加轴通常设定为外部轴。

轨道轴：用于扩展机器人的运动空间，*多可扩展三个轴。此类附加轴通常设定为机器人轴。

下一期，重点学习示教器功能及应用

文章来源：工业机器人及PLC学习平台

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