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装配机器人系统软件研制

作者:网络 | 来源:网络转摘 | 时间:2016-01-18 | 【

装配机器人系统软件研制

 PC机是在MS-DOS或Windows操作系统下工作的。MS-DOS是一个单任务操作系统,Windows则是分时多任务,均不能满足机器人规划,伺服同时进行的要求。为此,必须开发一个协调上、下位机各任务工作的实时控制程序,它作为   MS-DOS或Windows下的一个应用程序分别在两个系统上运行。

 装配机器人系统的软件主要由机器人语言编译模块、多任务监控模块、双系统握手通讯模块、伺服控制模块四部分构成。系统在上电启动后即初始化,建立双系统联系,根据Semaphore锁存器的值及双口RAM中的数据调度任务,对机器人进行初始定位后对机器人语言命令编译,分由上、下位机同时执行。

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